Selamat datang di blog ali-mahdali.blogstpot.com, kali ini penulis memposting artikel yang berjudul Sistem Kontrol Robot yang mana artikel ini dapat kalian akses melalui alamat : https://ali-mahdali.blogspot.com/2020/09/sistem-kontrol-robot.html,
tanpa basa-basi yuk disimak artikelnya dibawah ini. Selamat membaca
Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka(open loop) dan loop tertutup (close loop).
Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan dalam gambar berikut ini.
Gambar : Kontrol robot loop terbuka
Kontrol loop terbuka atau umpan maju ( feedforward control) dapat dinyatakan sebgai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.Keadaan apakah robot benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki akuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi langkah sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untukmengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi dengan baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.
Perlu di garis bawahi disini bahwa kontrol sekuensi (urutan) dalam gerak robot dalam suatu tugas yang lengkap, misalnya memiliki urutan sebagai berikut: menuju ke posisi obyek, mengankat obyekmemindah obyek ke posisi tertentu, dan meletakkan obyek adalah tidak selalu semua langkah operasi ini termasuk dalam kontrol loop terbuka. Dapat saja langkah menuju posis obyek dan memindah obyek menuju posisi akhir adalah gerakgerak berdasarkan loop tertutup. Sedangkan yang lainnya adalah loop terbuka berdasarkan perintah langkah berbasis delay.
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti dalam Gambar berikut:
Gambar : Kontrol robot loop tertutup
Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input kontroler akan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal akurasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot. Sampai akhirnya mencapai kondisi tenang(steady state).
Referensi gerak dan gerak aktual dapat berupa posisi(biasanya didefinisikan melalui kedudukan ujung lengan terakhir/end of effector), kecepatan, akselerasi, atau gabungan di antaranya. Kontrol bersifat konvergen jika dalam rentang waktu pengontrollan nilai error menuju nol, dan keadaan dikatakan stabil jika setelah konvergen kotroler mampu menjaga agar error selalu nol. Dua pengertian dasar; konvergen dan stabil, adalah sangat penting dalam kontrol loop tertutup. Stabil dan konvergen diukur dari sifat referensinya. Posisi akhir dianggap konvergen bila makin lama gerakan makin perlahan dan akhirnya diam pada posisi seperti yang dikehendaki referensi, dan dikatakan stabil jika posisi akhir yang diam ini dapat dipertahankan dalam masa-masa berikutnya. Jika referensinya adalah kecepatan maka disebut stabil jika pada keadaan tenang kecepatan akhirnya adalah sama dengan referensi (atau mendekati) dan kontroler mampu menjaga ‘ kesamaan’ ini pada masamasa berikutnya. Dalam hal kecepatan, keadaan tenang yang dimaksud adalah bukan berarti output kontroler bernilai nol(tegangan nol Volt) seperti keadaan sesungguhnya pada kontrol posisi, namun kontroler tidak lagi memberikan penguatan (amplify) atau pelemahan (attenuate) pada akuator.
Terimakasih atas kunjungan Anda dan Karena telah sudi membaca artikel yang berjudul Sistem Kontrol Robot.Tak Lengkap Rasanya Jika Kunjungan Anda di Blog ini Tanpa Meninggalkan Komentar, untuk Itu Silahkan Berikan Kritik dan saran Pada Kotak Komentar di bawah. Anda boleh menyebarluaskan atau mengcopy artikel Sistem Kontrol Robot ini jika memang bermanfaat bagi anda, namun jangan lupa untuk mencantumkan link sumbernya. Terima Kasih, Happy Blogging :)
EmoticonEmoticon